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JNXT: NXT Gesture-based Controller

La mia prima creazione con il LEGO Mindstorms NXT non e’ hardware ma software. Sono partito dal robottino piu’ semplice della confezione (un semplice carrello con trazione differenziale) e mi sono concentrato sul protocollo di comunicazione. LEGO, infatti, mette a disposizione degli sviluppatori la documentazione sul firmware, protocollo di comunicazione ed interfacce hardware del NXT. Ho iniziato a scrivere una implementazione Java del protocollo e ho provato una versione (chiamata icommand) scritta da Brian Bagnall del team di Lejos. Il loro lavoro e’ ben fatto, anche se mostra qualche problema nella gestione dei motori (peraltro segnalato nella documentazione ufficiale).

In attesa di prendere una decisione in merito al porting di iCommand su CLDC o continuare il mio lavoro da zero, ho fatto un merge delle due cose per sperimentare una ideuzza che ho da tempo: controllare un robot a gesti anziche’ a con dei comandi. L’idea e’ forse troppo ambiziosa, ma ho pensato che un modo semplice per realizzarla potesse essere adottare un PDA. In particolare, l’ampio touchscreen di un palmare si presta benissimo ad essere utilizzato come tavoletta su cui tracciare rette corrispondenti alle direzioni che il robot deve seguire.

JNXT e’ il nome di questo controller gestuale e l’obiettivo e’ permettere il controllo di un robot in maniera semplice ed immediata (dunque accessibili anche a coloro che hanno difficolta’ motorie).

La lista delle MIDlet su J9:

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L’applicazione e’ avviata:

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Appena si tenta di impartire un comando, l’applicazione chiede che venga attivata la connessione al NXT:

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Si procede con l’attivazione della connessione Bluetooth alla porta seriale del NXT:

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Ora possiamo impartire le direzioni (avanti, stop, indietro):

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Ho realizzato un piccolo video, dove e’ possibile vedere il robot in azione, pilotato con le rette tracciate sul display:

NXT: arrivato!

DHL ha finalmente portato a casa la scatola del Mindstorms NXT!!!

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577 pezzi, 4 sensori, 3 motori con sensori di posizione e ovviamente il cuore a 32bit con Bluetooth e display grafico!!!

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Riusciro’ a smettere di giocare appena tornato a casa dal lavoro?

Track number: lo strumento di tortura

Quando ordiniamo qualcosa su web e’ prassi ricevere il “numero di vettora” (o numero di spedizione, o track number….) per poter tracciare la spedizione dell’oggetto ordinato. E’ uno strumento utilissimo, perche’ consente di avere una certa garanzia sulla spedizione, permette di organizzare il proprio tempo (ad esempio, si puo’ essere ragionevolmente sicuri che un certo giorno non verra’ consegnato) e si ha un piacevole gadget con cui accompagnare l’agognato prodotto. Diciamo che, in carti casi, avere il track number fornisce una sicurezza “a posteriori”: se il pacco tarda ad arrivare possiamo andare a vedere dove s’e’ bloccato. Ma cosa accade se si aspetta impazientemente l’oggetto? Ecco che il track number diventa uno strumento di tortura: aggiornamenti ogni secondo sul sito del povero corriere espresso, per verificare se il pacco e’ stato mosso anche di pochi centimetri, magari per un leggero sobbalzo del TIR!!!

Bene, bella digressione sugli stati di ansia che un track number puo’ generare. La chiudo con una domanda: ma voi, aspettando un NXT, come vi sentireste? Lo leggero’ nei commenti, ora devo andare ad aggiornare la pagina del corriere :-D. Saluti.

Lego Mindstorms NXT: giocattoli per bambini… inside!

Gli appassionati di costruzioni LEGO e, in particolare, di robotica, attendono con ansia che sia disponibile sul mercato il kit Mindstorms NXT. NXT e’ la nuova versione del Mindstorms, un insieme di confezioni LEGO dedicati alla costruzione di robot programmabili grazie alla presenza di un mattoncione (in contrapposizione ai mattoncini a cui siamo stati abituati) dotato di un microcontrollore, alcuni ingressi per sensori e uscite per attuattori (generalmente motori). La prima versione della Mindstorms (RIS, Robot Invention System, uscito in tre release 1.0, 1.5 e 2.0) venne sviluppato in collaborazione con il MIT e segno’ una vera rivoluzione nel mondo delle costruzioni. Cosi’ come la serie Technic aveva portato la meccanica nel mondo dei mattoncini, cosi’ Mindstorms portava l’intelligenza. Attorno ai robot programmabili e’ nata una numerosa comunita’ di programmatori, di sviluppatori, di sognatori incalliti che, malgrado i capelli bianchi e i figli a carico, hanno riaperto gli scatoloni pieni di mattoncini e hanno ricominciato a costruire.

Prima nota: i LEGO Mindstorms sono sicuramente di interesse per i bambini, adolescenti, ragazzi di oggi ma ancora di piu’ lo sono per i bambini, adolescenti, ragazzi di ieri. Un kit costa dai 200 ai 300 euro circa… una enormita’ per un ragazzo, una bazzeccola (o quasi) per un quarantenne che lavora da 10-15 anni… Dal punto di vista dei giochi e dei LEGO, sono sicuramente un bambino di ieri… e, a dire il vero, sono cresciuto con l’amarezza di lasciarmi indietro quel passatempo meraviglioso con cui passavo ore ed ore con gli amici. LEGO, di fatto, ha preso in carico la mia generazione (con un raggio di piu’ o meno 10 anni) e ha deciso di accompagnarla nella maturita’ e, perche’ no, fino alla vecchiaia. Signori, le costruzioni LEGO non sono semplici giocattoli, ma hanno dignita’ da intellettuali al pari della pipa o del biliardo!

Seconda nota: come gia’ detto, attorno ai RIS e’ nata una grande comunita’ che, tra le altre cose, ha compiuto una impresa titanica di reverse engineering del microcontrollore e relativo firmware per carpirne i segreti, sviluppare runtime alternativi, proporre linguaggi di programmazione mediati dal mondo PC e costruire sensori e attuattori custom. Una impresa titanica. Con la serie NXT arriva la prima rivoluzione: LEGO ha annunciato che il firmware sara’ distribuito con licenza opensource e che saranno rilasciate le specifiche dell’interprete di sistema, dei protocolli di comunicazione, dell’interfacciamente hardware tra sensori e attuattori. E’ una rivoluzione anche questa!. LEGO ha capito che la comunita’ dei suoi utenti e’ la sua vera forza e condividere i segreti dei Mindstorms puo’ essere una ricchezza infinita. Sul sito e’ gia’ disponibile documentazione e un SDK, mentre si attende con ansia che sia disponibile anche in Europa la confezione… che gia’ e’ in vendita negli USA.

Tempo fa correvano voci circa una grave crisi della LEGO e qualcuno ne prospettava l’imminente chiusura (o svendita). Speriamo che la serie NXT metta fine ai problemi della casa danese e che questo sia solo l’inizio di una nuova era ricca di idee e divertimento.